西安科技大学学报

2020, v.40;No.175(05) 805-812

[打印本页] [关闭]
本期目录(Current Issue) | 过刊浏览(Past Issue) | 高级检索(Advanced Search)

煤矿井下飞行机器人建模与仿真
Modeling and simulation of flying robot in underground coal mine

王岩;马宏伟;赵思远;

摘要(Abstract):

针对煤矿井下飞行机器人自主导航、数学模型不完善与实验数据缺失问题,建立了煤矿井下飞行机器人运动力学模型、传感器观测状态估计模型、仿真系统。自定义煤矿井下导航坐标系,在简化后的微分平坦状态空间,建立线运动与角运动的运动力学模型;选用三维激光雷达、惯性测量单元(IMU)、相机传感器,并分别建立其观测模型,进而在特殊欧式群SE(3)空间,构建基于优化理论的传感器观测状态估计模型;搭建仿真系统并模拟煤矿井下工作面场景,对建立的运动力学模型和传感器观测状态估计模型进行仿真实验。建立的煤矿井下飞行机器人的运动力学模型与状态估计模型可行、有效,生成的仿真数据集为后续研究提供参考。

关键词(KeyWords): 煤矿井下;飞行机器人;建模与仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(50674075,51975468)

作者(Author): 王岩;马宏伟;赵思远;

Email:

DOI: 10.13800/j.cnki.xakjdxxb.2020.0508

参考文献(References):

扩展功能
本文信息
服务与反馈
本文关键词相关文章
本文作者相关文章
中国知网
分享