西安科技大学学报

2010, v.30;No.112(02) 222-226+237

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滚动窗口局部路径规划在未知环境中的应用
A new path planning method based on rolling windows in unknown environment

马宏伟;邹治辉;李晓鹏;

摘要(Abstract):

为了实现未知复杂环境下机器人的局部路径规划,提出了一种新的局部路径规划方法,使机器人自主探测周边障碍物情况。通过滚动窗口计算局部目标等途径进行路径规划,从而实现机器人无碰撞到达全局目标点。该方法可以使机器人在未知复杂环境中较快较好地进行路径规划。仿真试验表明该方法具有可行性、有效性和实时性。

关键词(KeyWords): 局部路径规划;未知环境;滚动规划

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家科学基金项目(50674075)

作者(Author): 马宏伟;邹治辉;李晓鹏;

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DOI: 10.13800/j.cnki.xakjdxxb.2010.02.026

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